临界段代码保护
什么是临界段？
临界段代码也叫做临界区，是指那些必须完整运行，不能被打断的代码段。
那么什么场合不能被打断？适用的场合：
1.外设：需严格按照时序初始化的外设：IIC、SPI等等 。软件IIC需要几微秒的延时，所以不能被打断。
2.系统：系统自身需求 。
3.用户：系统自身需求 。
问题：那么什么可以打断当前程序的运行？
中断、任务调度器(任务切换，低优先级的被高优先级的抢占)。
问题：如何不被打断？
直接关中断，关中断，一是可以把中断给关闭，二是任务调度器也打断不了。为什么关中断也会导致任务调度器也无法打断正在运行的程序呢？因为中断中有一个pendsv，他就是实现任务切换的一个中断，所以关中断也会导致任务调度器也打断不了现在正在运行的程序。
为什么关闭中断后，任务调度器也打断不了？
PendSV是实现我们任务切换的一个中断，而这个中断我们设置的是最低的优先级，我们关闭中断后，肯定是没有办法响应的（FreeRTOS所管理范围的中断，不在范围内的还是可以打断的）。
临界段代码保护函数
FreeRTOS 在进入临界段代码的时候需要提前关闭中断，为什么要提前关闭中断呢？
因为临界段代码的含义就是“不能被打断的代码”，所以肯定进入前要关闭中断，当处理完临界段代码以后再打开中断。
函数
描述
taskENTER_CRITICAL()
任务级进入临界段，其实就是关中断
taskEXIT_CRITICAL()
任务级退出临界段，其实就是开中断
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()
中断级进入临界段
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()
中断级退出临界段
我们上节课所学的中断管理，也是开关中断，只不过所用的函数是：portDISABLE_INTERRUPTS()和portENABLE_INTERRUPTS()，那么这两个函数和上面的函数有什么不同呢？
其实表格中的函数的本质也是调用这两个中断函数，只不过多了嵌套的功能。为什么会多了嵌套功能呢？我查看了函数内部，其实就是设置了一个变量，每调用一次taskENTER_CRITICAL()函数，这个变量就会++，每调用一次taskEXIT_CRITICAL()函数，这个变量就会--。
任务调度器的挂起和恢复
任务调度器被挂起，就说明任务不能被切换了，但是中断依旧正常响应，就说明此函数不需要关闭中断。
函数
描述
vTaskSuspendAll()
挂起任务调度器
xTaskResumeAll()
恢复任务调度器
1、与临界区不一样的是，挂起任务调度器，未关闭中断；
2、它仅仅是防止了任务之间的资源争夺，中断照样可以直接响应；
3、挂起调度器的方式，算是一种任务与任务之间的“临界区”，只不过这个“临界区”既不用去延时中断，又可以做到临界区的相对安全。什么叫“延时中断”？因为中断特别是FreeRTOS中，不能太长时间，所以当临界区的代码过多，可能会导致执行的时间长，紧急中断如果被屏蔽，可能会导致严重的错误，所以就有了这两个函数。